Ingenieros estadounidenses han desarrollado una nueva versión del robot de una sola pierna: Salto-1P. Esta vez, el robot saltarín no necesita un sistema de seguimiento de movimiento externo y se basa en sus sensores, lo que permite su uso en exteriores o en cualquier habitación. El desarrollo fue presentado en la conferencia ICRA 2019.

La primera versión del robot Salto fue creada en 2016 por ingenieros de la Universidad de California en Berkeley. Tenía una pata de varios segmentos, así como una “cola”, que funcionaba como peso y le permitía al robot inclinarse adelante y hacia atrás. Inicialmente, los ingenieros lo usaron para una tarea relativamente simple: saltar y alejarse de una pared. De acuerdo con su diseño, Salto es un péndulo inverso cargado por resorte, cuyo movimiento se puede controlar variando la intensidad de repulsión de la pierna y su ángulo de inclinación con respecto al cuerpo y la superficie. Los

Luego, en 2017, los ingenieros presentaron Salto-1P, una nueva versión del robot, a la que se agregaron dos tornillos que le permiten controlar la rotación del robot alrededor del eje vertical y su inclinación hacia el lado. Además, los ingenieros refinaron el algoritmo de control del robot para una mayor precisión de sus saltos.

Sin embargo, el robot todavía tenía un defecto grave que impedía su aplicación en la práctica. Para calcular los parámetros de los saltos, necesitaba datos precisos sobre su posición, obtenidos de un sistema externo de captura de movimiento de alta precisión que consistía en marcadores infrarrojos en el propio robot y varias cámaras en la habitación.

La nueva versión

Ahora, la nueva versión del robot puede obtener los datos necesarios de forma independiente, lo que permite utilizar a Salto en casi cualquier condición, incluso en la calle.

Los ingenieros decidieron no usar sensores que miden parámetros externos, y decidieron guiarse por el propio robot. Como datos iniciales, el algoritmo de control del robot recibió las lecturas de los sensores de ángulo instalados en las articulaciones de los segmentos de las piernas, el motor eléctrico de la pierna y el motor, así como las lecturas de la unidad inercial que mide la aceleración y rotación totales.

El algoritmo toma un comando del usuario, calcula los parámetros del salto, incluida la velocidad del inicio del salto y el aterrizaje, así como los ángulos de inclinación del casco. Después de cada salto, compara los parámetros calculados con los reales y corrige el modelo para el error.

Los desarrolladores realizaron un experimento con el robot, durante el cual este saltó, confiando en su propia data, pero siendo rastreado también por el sistema externo. Durante más de 200 segundos, el robot realizó más de 300 saltos, y la posición que calculó después del experimento difería en dos metros, es decir, el error de posicionamiento es inferior a un centímetro por salto.

En 2016, los ingenieros de Disney mostaron su robot de una sola pierna. Tiene un diseño diferente, que consiste en una pata de resorte de un solo segmento y se desvía a ambos lados del cuerpo.

Fuente: nmas1.org